A hernyó póz tulajdonképpen fordított misszionárius póz, bár jóval látványosabb annál. A nő emelkedjen a férfi felé, háttal, míg az feküdjön hanyatt. A nő a fejét hajtsa a férfi lábához, a térdén támaszkodva, mintha lovagolna. A behatolás jóval trükösebb, mint a misszionárius pózban, hiszen szokatlan szögben (lefelé) helyezkedik el a férfi pénisze. Éppen ezért a férfi ügyeljen arra, hogy csípőből, a lába és keze segítségével irányítsa a nő mozgását. A nő a férfin lassan mozogjon, lehetőleg előre és hátra, a férfi pedig irányítsa azt, kezével a nő csípőjén. Fontos a nő nedvessége, ami ha apadni látszik, használjunk síkosítót.