A már az ókori leleteken is látható misszionárius pózt Alfred Kinsey kutatásai szerint mama-papa és angol-amerikai póznak is nevezték. Az egyik legintimebb póz bár egyszerűnek tűnik, egyáltalán nem az. A póz lényege, hogy a férfi a behatoláskor az első lökéseket óvatos mozdulatokkal végezze. Mivel a pózban a férfi munkálkodik, így ez számára jóval megterhelőbb. Célszerű nem hátból, hanem csípőből irányítani a behatolást. A nő sem mindegy, hogyan tartja a testét. Ahhoz, hogy számára is élvezetes legyen a csiklót és a hüvelyt egyaránt izgató behatolás, fontos megtalálnia a csípőjével és lábtartásával a megfelelő helyzetet. Átkulcsolhatja a férfi derekát a lábaival, felteheti a vállára azokat, vagy egyszerűen behajlítva az ágyon is tarthatja – egyéntől függ. Az intimitás fokozható csókokkal, simogatással és suttogással. A misszionárius póznak számos variációja létezik, az egyik ilyen a fordított misszionárius, a hernyó póz.